远古的非洲与亚洲，都是人类的发源地。虽说远隔重洋，非洲的古文明与中华民族的古文明，都同样年代悠久、灿烂辉煌而遥相呼应，都对人类的文明与发展作出了杰出的贡献。

肯尼亚特南堡的类人猿与陕西兰田人及北京周口店猿人，尼罗河流域与黄河流域的农耕文化，高耸的金字塔与巍峨的万里长城，北非至今依然屹立的石头城与西安保存完好的兵马甬，法老时代睿智而至今富于神秘色彩的医学、数学与中华祖先伟大的四大发明（纸张、印刷术、火药、指南针），……这些都是人类文明的瑰宝，从中显示了两地人民的巨大生命力、创造力和凝聚力。

早在公元前二世纪，史籍便有了中国人民同非洲人民开始相互了解的记载。在繁荣昌盛的唐宋年间，中非之间就曾建立了沟通来往的海上“丝绸之路”。唐朝的杜环是第一个亲自到过非洲并留下文字记载的中国人。他曾经中亚、西亚而到达北非，返国后在其所著的《经行记》就有在非洲的所见所闻。在唐代的史籍中就有非洲黑人来华的记载，当代在西安市南郊就曾从墓葬中出土了黑人陶甬。元代汪大渊游历非洲，远至非洲西北角的摩洛哥，当时中国人视此为“日没之处”。被称为中世纪四大旅行家之一的摩洛哥人伊本.巴图泰，也历尽艰辛经印度而来到中国，还去京城见了皇帝。明朝时代，中非之间的经济、文化交流更为发展，著名的三宝太监郑和就曾率领船队四次驶达非洲大陆，每次船队随行人员过万，船只达、一、二百艘，可见其规模已经很宏大壮观，可称为当时世界上最大的远洋船队。

十五世纪以来，随着海上新航路的开辟，西方殖民国家陆续入侵非洲。葡萄牙的船队先后抵达摩洛哥、加纳等地沿海，葡国殖民者率先登岸，建立起殖民点。跟随着葡萄牙入侵者，先后有西班牙、荷兰、英国、法国、比利时、德国、意大利等十多个西方殖民主义国家，争先恐后，蜂拥而至，入侵非洲，连远在大西洋彼岸并建国较晚的美国也不甘落后。他们凭籍着舰队与枪炮的优势，气势汹汹，你占一片，我争一块，在非洲大陆纷纷划分势力范围，使若大一个非洲沦为他们的殖民地或者附属国。他们疯狂地开采与掠夺非洲丰富的自然资源，残酷地奴役与迫害非洲人民，还大肆地抢夺与贩卖黑人作奴隶。

由于明清封建王朝实行闭关锁国的政策，古代中非海上航线渐为西方殖民者所垄断，中非之间的联系往来与传统贸易（商队贸易、船队贸易与贡纳贸易）遭到破坏。在鸦片战争后，西方列强入侵中国，中国也沦为半封建半殖民地的社会。葡萄牙、荷兰入侵中国初期，闽粤沿海居民，亦大批被西方殖民者掠夺为奴，带至东非与阿尔及利亚等地。从十九世纪初开始，大批劳工被殖民者网罗为“猪仔”，用船运送到非洲各国作苦工，其足迹遍及非洲。非洲心脏刚果的第一条铁路就有吃苦耐劳的中国劳工参加修建，不少人死在路基两旁。

因而，近代中国与非洲各国遭受了西方殖民主义、帝国主义侵略和奴役的共同命运。战斗的中国人民对于非洲人民反帝反殖的每番斗争、每次胜利，都会感到欢欣鼓舞。非洲人民经过了五百多年反殖民统治、争取民族独立的长期斗争，在本世纪中叶，整个非洲大陆发生了风雷激荡的巨大变化，在二次大战前，非洲仅有埃及、埃塞俄比亚与利比里亚三个独立国家；而大战后，一个又一个的国家在风起云涌的民族独立浪潮中，陆续挣脱殖民枷锁而获得独立。

新中国成立消息传来，后来成为坦桑尼亚总统的著名非洲政治家尼雷尔评价说，“四亿亿受奴役受压迫的中国人民当家作主，在亚洲的东方站起来了，对非洲民族独立解放运动是很大的鼓舞。”正在争取民族独立的阿尔及利亚、突尼斯和摩洛哥的共产党中央委员会，分别在当年十月九日和十五日向毛泽东发来贺电，认为中国人民的胜利对北非人民反对法国殖民统治的斗争，是一个“有力的鼓舞”。十月十六日，非洲事务委员会主席保罗.罗伯逊也致电毛泽东，热烈祝贺中国人民的新生。

与此同时，非洲的民族独立解放运动不断高涨，西方殖民统治在土崩瓦解，非洲在觉醒。在一九六〇年这个“非洲独立年”，在非洲的六十多个国家中，已有十六个国家获得独立。已经独立的国家也面临艰巨的任务，在大力发展民族经济，通过实现经济独立来进一步巩固国家的政治独立。过去被殖民主义者视为黑暗愚昧的非洲大陆，在国际事务中正在发挥着越来越重要的作用，越来越成为世界政治舞台上一支不容忽视的力量。

在万隆亚非会议之后，随着新中国与非洲独立国家陆续建交，新中国的外交官陆续来到北非、西非和东非等地区的独立国家，促使中国人民与非洲人民的友好关系得到进一步的发展。对非洲国家的民族独立解放运动，新中国给予了积极的支持，毛泽东和周恩来纷纷电贺和承认非洲新独立的国家，新中国也由此进入了第二个建交期。

一九六三年十二月十四日，周恩来总理率领中华人民共和国政府代表团踏上正在觉醒的非洲大陆，行程十万八千里，首次访问非洲十国，为中国与非洲的友谊与交往，掀开了历史上崭新的一页。