永历十五年(顺治十八年，公元1661年)三月初一，郑成功在战斗准备工作就绪之后，决定命令他的儿子郑经留守厦门，亲自率领大军东征。临出发前，郑成功在金门举行了隆重的“祭江”誓师仪式。除了文武将士以外，老百姓也扶老携幼前来参观，并送别亲人。二十三日(公历4月21日)，郑成功率大军25000人(一说40000多人)，战船100多艘(一说300艘)，从金门料罗湾出发，但见帆樯蔽日，旌旗如云。数百船舰，首尾鱼贯，浩浩荡荡地向东南挺进。第二天，大军到达澎湖海面，狂风暴雨突然袭来。郑成功传令船舰暂停前进。但是一连一个星期，暴风越刮越大，并无稍杀之势。有的部将建议继续停泊，但是为了早日收复国土，郑成功当机立断，决定冲破狂风骇浪，按照预定计划，于三十日(公历4月28日)晚，下令大军冒雨从澎湖开拔，于次日拂晓航抵鹿耳门港外，候潮应风而进。

台湾海岸线很长，可以登陆的地点很多，郑成功选择鹿耳门登陆台湾，是经过周密考虑的。鹿耳门位于赤嵌城、台湾城附近，一入鹿耳门，就可以控制赤嵌城及其港口，断敌出海之路。但鹿耳门形势非常险峻，由鹿耳门外海进港只有两条航路：一条是一鲲身和北线尾岛中间的南航道。这条航道，口宽水深，但有敌舰防守，荷兰人在台湾城上又置重炮控制了航道，要想通过，需要付出很大代价。另一条是北线尾岛北部的鹿耳门航道，即北航道。这条航道，阔仅里许，迂回曲折，水中沙石淤浅，是荷兰殖民者疏于防范的一条航道。通过此航道，可在赤嵌楼北部的禾寮港登陆。郑成功决定从北航道突入，他所以作出这样抉择，一是了解荷军在此并未设防，二是有何廷斌等熟悉航路的人作向导，并掌握了该处的潮汛情况。

四月初一中午，鹿耳门海潮大涨。郑成功“密令何廷斌坐在船头，按图纡回”(江日升《台湾外纪》卷十一)而进，使大小战舰顺利地通过鹿耳门，进入内海，将船舰分布在台江之上。荷兰侵略者对郑军这种出乎意料的行动感到束手无策，惊叫“兵自天降”。当晚，郑军突破海面上荷兰夹板船和赤嵌楼炮台火力的拦阻，只用了不到两个小时的时间，就在赤嵌西北约10里地的禾寮港登上了海岸，切断赤嵌楼与台湾城之间的联系，并扎下营寨，准备从侧后进攻赤嵌楼。台湾各族人民闻讯接踵而至，“男妇壶浆，迎者塞道”。(杨英《从征实录》)争先恐后地用各种运输工具帮助郑军登陆，表现了台湾人民殷切盼望和热烈欢迎祖国军队收复台湾的热情。

台湾人民箪食壶浆迎接郑成功